ROS机器人编程零基础入门与实践

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前言

二维码清单

第1章 学习ROS必备的Linux知识

1.1 Linux操作系统介绍

1.2 Ubuntu环境搭建

1.3 Ubuntu桌面使用

1.4 shell和常用命令

1.5 Ubuntu安装和卸载软件

1.6 vim编辑器使用

1.7 Linux文件系统

1.8 root用户和权限管理

1.9 嵌入式单板计算机和Linux

第2章 认识ROS

2.1 ROS是什么

2.2 如何安装ROS

2.3 ROS通信结构

2.4 ROS常用shell命令

2.5 ROS常用图形工具

2.6 ROS坐标系和tf变换

2.7 ROS工作空间

第3章 ROS编程基础

3.1 ROS开发环境搭建

3.2 新建一个ROS功能包

3.3 编写一对发布订阅节点（C++）

3.4 编写一对发布订阅节点（Python）

3.5 编写launch文件用于启动节点

3.6 创建新消息类型并编写节点发布消息

3.7 创建一个服务类型并编写服务端/客户端节点

3.8 tf变换编程入门

第4章 ROS机器人平台搭建

4.1 机器人系统的典型构成

4.2 几种常见的机器人底盘运动学模型

4.3 驱动和电池系统

4.4 控制系统—底盘控制器

4.5 控制系统—车载计算机

4.6 机器人上常用的传感器

4.7 远程连接车载计算机

4.8 底盘启动和控制

4.9 机器人底盘ROS节点源码解析

4.10 ROS分布式通信配置

第5章 机器人仿真环境搭建

5.1 为什么要有机器人仿真环境

5.2 在Stage仿真器中创建机器人

5.3 在Gazebo仿真器中创建机器人

5.4 机器人模型和URDF文件

第6章 ROS中的OpenCV和机器视觉

6.1 摄像头的驱动和图像话题订阅

6.2 连接ROS和OpenCV

6.3 实例—基于OpenCV的机器人巡线

第7章 激光雷达SLAM建图和自主导航

7.1 启动激光雷达和数据查看

7.2 机器人运行激光SLAM

7.3 机器人运行激光雷达导航和避障

7.4 机器人导航的应用

第8章 ROS多机器人系统

8.1 ROS多机器人系统概述

8.2 ROS多机器人系统搭建

8.3 多机器人系统的控制

8.4 多机器人导航

第9章 自己编写程序控制机器人

9.1 机器人控制例程开发

9.2 激光雷达跟随功能开发

9.3 将编写的代码传输到机器人上

参考文献