1.3.1 位置式PID控制算法

按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即

可得离散PID表达式：

式中，；k_d=k_pT_D；T为采样周期；k为采样序号，k=1，2，…；error（k-1）和error（k）分别为第（k-1）和第k时刻所得的偏差信号。

位置式PID控制系统如图1-8所示。

根据位置式PID控制算法得到其程序框图如图1-9所示。

图1-8 位置式PID控制系统

图1-9 位置式PID控制算法程序框图

在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅：[-10，+10]。