13.2 刀库中的两套坐标系

机械手刀库的实际旋转运动是：刀盘做环形运动，刀套安装于刀盘上，而刀具安装于刀套之中，这样为了准确表示刀具在“刀库”中的位置，就有两套坐标系：

1.刀位环形坐标系

这一环形坐标系是刚性的，不随刀盘运动而变化（这一坐标系在刀库上一般未做标记）。坐标系必须要有原点，这一坐标系的原点通常是刀库的“换刀位置”，无论是斗笠式刀库还是机械手刀库都有“换刀位置”。当刀库安装完毕后，换刀位置是固定的。

刀盘带着刀具在刀库中旋转，在“换刀位置”中出现的“刀具号”就不断变化。建立这套坐标系的目的。主要是为了获得“换刀位置”的“刀具号”。

M70数控系统为了与此坐标系相适应，特别规定用一组文件寄存器R10700～R11709来对应此坐标系的每一刀位。在M70系统内经过设置的刀库坐标系中，“刀位号”依次为“0，1，2，…，n-1”（n为刀库刀具总数）。而寄存器R10700～R10709与其相对应。寄存器R10700～R10709存放的就是“刀具号”。另外系统规定用一“指针（R10615）”来指定这一坐标系的“原点”。表13-1是10把刀具的刀库在某一位置时的对应关系（刀位环形坐标系“0，1，2，…，n-1”是M70系统硬性规定的）

图13-1所示为刀位环形坐标系示意图，刀位环形坐标系在实际刀库上一般未作标记，是M70系统的内部规定。

表13-1 内置刀库的“刀位环形坐标系”

图13-1 刀位环形坐标系示意图

2.刀套坐标系

实际的刀库中，每一刀套上都有标签。顺序标志为“1，2，3，…”，也称为“刀套号”。这是可以在实际刀库中看得见得“坐标系”。不论是斗笠式刀库还是机械手刀库，其刀套上都标记有刀套号。在换刀过程中，刀套坐标系本身是“运动的”坐标系。

刀具安装在刀套内，在刀库工作过程中，斗笠式刀库的“刀具号”始终与“刀套号”相一致，而机械手刀库的“刀具号”则会与“刀套号”不一致；

由于操作者在工作过程中可能需要增加减少或更换刀具，所以操作者希望知道每一刀套中实际安装的“刀具号”，因此必须建立“刀套坐标系”。