3.1.3　三位使能开关简介

使能开关安装在示教器的背面，左、右各一个，如图3-5所示。它是为保证操作人员人身安全而设计的，具有二段按压三个位置，又称三位使能开关（以下简称使能开关），用于在手动模式下控制机器人动力电源的通断，由此来实现机器人的运动使能。

图3-5　使能开关

使能开关分为两挡，如图3-6所示。按下使能开关并保持在中间位置时，电机动力电源接通并自动使能，系统处于电机上电状态，可以手动操作机器人或者运行程序；松开或者按到底时电机动力电切断，系统回到电机下电状态。当发生危险时，（出于惊吓）人会本能地将使能开关松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。

图3-6　使能开关工作原理示意图