1.2 Ubuntu系统
Ubuntu（乌班图）是一个基于Debian的以桌面应用为主的Linux操作系统，支持x86、amd64（即x64）架构，由全球化的专业开发团队（Canonical Ltd）打造。机器人操作系统ROS就是基于Ubuntu运行的，因此在学习ROS之前，我们需要先花一些时间来了解如何安装以及配置Ubuntu系统，为之后安装与配置ROS系统做准备。不同的ROS版本对应不同版本的Ubuntu系统，其匹配关系如表1-2所示。
表1-2 ROS版本及对应版本的Ubuntu系统
1.2.1 Ubuntu系统的安装
准备工作如下。
● Ubuntu的镜像文件。
● U盘，用于制作启动盘。
● UltraISO软件，用于刻录启动U盘。
进入Ubuntu官网https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads下载安装包，界面显示可供下载的Ubuntu镜像选项如下。
● Download the network installer for 18.10
● Download the network installer for 18.04 LTS
● Download the network installer for 16.04 LTS
● Download the network installer for 14.04 LTS
选择下载对应版本（本书以14.04为例），后续对应ROS的Indigo版本使用。
为电脑分出30GB～70GB的存储空间，从现有的硬盘中直接压缩。具体操作是，右击“计算机→管理→磁盘管理”，可以很清楚地看到各个磁盘的分区情况，右击选中待压缩的磁盘，单击压缩卷，压缩出30GB～70GB的内存用于安装Ubuntu系统。
完成分区之后开始刻录U盘启动盘，安装下载好的UltraISO软件并打开，如图1-1所示，在菜单里找到“启动”选项，单击“写入硬盘映像”。
图1-1 UltraISO软件启动界面
在弹出的窗口中单击“便捷启动”选项，在下拉菜单中选择“写入新的硬盘主引导记录（MBR）”，继续选择“USB-HDD+”，如图1-2所示。
图1-2 写入磁盘映像
写入完成后，拔出U盘并关闭电脑，然后重新插入U盘，启动电脑，通过快捷键进入BIOS，选择U盘启动。各电脑进入BIOS的快捷键可参考表1-3。
表1-3 BIOS快捷键参考
进入BIOS之后，在安装界面选择“中文（简体）”，如图1-3所示，单击“安装Ubuntu”。
图1-3 Ubuntu安装界面
在准备安装Ubuntu界面中单击“继续”，如图1-4所示。
图1-4 准备安装界面
在新弹出的安装类型界面中选择“其他选项”，单击“继续”，如图1-5所示。
图1-5 安装类型界面
在弹出的新建分区界面中，单击“新建分区表...”，如图1-6所示。
图1-6 新建分区界面
此时，弹出窗口提示“要在此设备上创建新的空分区表吗？”，选择“继续”，如图1-7所示。
图1-7 是否新建分区表界面
接下来，建立/boot分区。如图1-8所示，单击“空闲”磁盘分区，单击“+”添加新分区，将大小设置为500MB，类型为“主分区”，挂载点为“/boot”，最后单击“确定”。
图1-8 新建boot分区
接下来，新建交换空间分区。如图1-9所示，单击“空闲”磁盘分区，单击“+”添加新分区，将大小设置为2048MB，类型为“主分区”，用于“交换空间”，最后单击“确定”。
图1-9 新建交换空间分区
然后，新建根分区。如图1-10所示，单击“空闲”磁盘分区，单击“+”添加新分区，将大小设置为50GB，类型为“主分区”，挂载点为“/”根分区，最后单击“确定”。
图1-10 新建根分区
接着，新建home分区。单击“空闲”磁盘分区，单击“+”添加新分区，将大小设置为剩余全部空间，类型为“逻辑分区”，挂载点为“/home”，单击“确定”，最后单击“现在安装”，如图1-11所示。
图1-11 新建home分区
接下来，在页面中设置用户名、计算机名及密码，单击“继续”，安装完成后单击“现在重启”，如图1-12所示。
图1-12 是否重启界面
重启后，可看到图1-13所示的安装成功界面。
图1-13 安装成功界面
至此，Ubuntu系统在电脑上的安装工作完成。
1.2.2 树莓派安装Ubuntu
1．准备工作
（1）树莓派：HDMI转VGA转接线（连接树莓派与显示器）、电源（树莓派供电）、microSD卡（安装系统）。.img镜像的官方下载地址为http://cdimage.ubuntu.com/ubuntu/releases/。
（2）Win32diskmanager（镜像读写工具）的官方下载地址为https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/。
2．安装步骤
（1）将microSD卡插入读卡器。
（2）打开Win32DiskImager，选择下载的.img镜像及microSD卡的盘符，然后写入。
（3）将写好的系统内存卡插入树莓派，然后将键盘、鼠标、显示器、树莓派插上电源即可启动。
（4）设置系统语言、用户名和密码等。